。这一空间分布反映了人形机器人作为高度复杂的系统工程对制造能力和产业生态协同的综合要求。深圳凭借完善的电子制造产业链和成熟的工程体系，在整机集成与工程验证环节具备显著优势。优必选、智平方科技、乐聚机器人等企业扎根深圳，能够高效完成从样机开发、小批试制到规模化生产的快速切换，显著缩短研发与落地周期；杭州具备强有力的政府引导与资本支持以及数字经济生态赋能，为人形机器人的进化提供了肥沃土壤，成就了宇树科技和云深处等明星企业；上海作为国内机器人产业规模占比近三分之一的核心城市集聚了智元机器人与傅利叶智能。凭借国际化科研人才、高端产业应用场景、多元资本支持及自贸区政策便利，企业能够在核心算法研发、场景化工程落地和国际合作上形成显著竞争力；北京则更偏向于源头技术与前沿研发中心，依托密集的高校资源和国家级科研机构，汇聚了银河通用、星动纪元等企业，在底层算法与系统架构上具备一定优势。

　　从成立时间看，集中在三个时间段，呈现出明显的时代特征。早期企业（2017年以前）数量为5家，估值权重极高，包括宇树科技、优必选等头部玩家，显示出长期技术积累带来的市场领先地位。企业早期多面向教育和服务市场，从伺服控制、运动学建模、整机结构等基础能力切入，为后续人形机器人发展奠定技术底座；中期企业（2017-2022年）数量为1家。随着传感器、控制算法与算力条件的改善，这一时期的企业逐步探索在科研、康复、特种作业等垂直领域的应用可能；近期企业（2023年至今）数量为4家，与早期企业几乎南宫28,南宫注册,南宫网址,南宫平台,南宫娱乐,南宫娱乐官网,南宫娱乐登录入口,南宫官方网站,南宫app,南宫pc,南宫28官网,南宫28平台,南宫28APP,南宫28下载,南宫娱乐城,南宫游戏官网持平，包括智元机器人、银河通用、星动纪元等。该阶段直接受益于ChatGPT的全球爆发，以及特斯拉擎天柱的强化示范效应，成立早期即围绕“通用人形机器人”进行系统性设计。

　　从商业化方向看，多以“工程验证型场景”作为落地起点。企业在应用选择上多聚焦于封闭、可控、重复性强的应用环境，通过真实运行验证产品稳定性与可维护性。相较于强调展示效果或概念创新，企业更关注产品在长期运行中的可靠表现与工程反馈，以此反向驱动产品迭代。工业场景是商业化落地的主要方向，优必选人形机器人Walker S2已在汽车制造、智能制造、智慧物流、具身智能数据中心等重点行业一线投入应用；服务场景也在逐步拓展，智元已覆盖讲解接待、文娱商演等核心场景，银河通用与美团打造智慧药房，实现24小时无人拣选；科研教育场景为技术验证和人才培养提供了重要平台，宇树推出的Unitree H2 EDU专为高校、实验室和研发机构设计。

　　从城市分布看，呈现出以先进制造城市为节点、按技术环节高度集聚的产业格局。零部件企业集中分布于深圳（4家）、宁波（4家）、上海（2家）、南京（2家）、绍兴（2家）等城市，与中国先进制造业版图重合，显示出零部件环节对制造基础、工艺积累与供应链协同的高度依赖。深圳依托成熟的电子信息产业及智能制造体系，是感知、控制类零部件的重要集聚地，奥比中光、汇川技术、兆威机电、雷赛智能四家企业集中于此，覆盖3D视觉、伺服驱动等关键环节；宁波凭借深厚的机电与机械制造基础，在传感、传动与结构件领域形成规模化供给能力，汇集柯力传感、中大力德、双林股份、拓普集团等长期深耕传感器、减速器、执行器等高精度机械部件的企业；上海、南京、苏州等城市在运动控制与工程塑料等方面积累了成熟的工程化与规模化能力，汇集步科股份、鸣志电器、绿的谐波、埃斯顿与南京聚隆；绍兴、玉环等传统制造城市拥有三花智控、五洲新春、双环传动，在热管理、轴承与传动系统等细分领域形成优势；青岛的丰光精密、郑州的汉威科技、福州的瑞芯微与北京的兆易创新，则分别在精密传动、气体与环境传感、芯片等关键技术环节形成补充。

　　从企业性质看，呈现出显著的“跨界融合”特征。核心零部件企业并非新生集群，普遍成立时间较长，多数从汽车和高端制造供应链跨界切入。从汽车供应链切入人形机器人具有天然优势，核心就在于特斯拉提出的“车机协同”。技术上，汽车领域成熟的多模态感知系统和运控能力可直接复用，大幅缩短人形机器人0-1阶段的研发试错周期；硬件上，两者核心硬件高度关联，且供应链都遵循大批量、低成本、高质量的核心要求。拓普集团、三花智控、步科股份、双环传动、中大力德等企业原本深耕汽车与高端制造领域，进入人形机器人赛道并非押注单一新兴市场，而是凭借客户、产品和产能的顺势延伸。这种企业特征决定了零部件环节在人形机器人产业中的角色更加偏向确定性支撑，而非高风险探索。

　　从国产化程度看，形成“可规模替代”的能力。在传感器、电机、驱动、控制等通用性较强的零部件领域，国产厂商基本完成从“验证可行”向“规模替代”的跨越。以奥比中光、柯力传感、汉威科技为代表的感知类企业，在3D视觉、力/力矩、气体与环境感知等方向，正逐步提升国产化率，形成稳定量产能力；鸣志电器、步科股份、雷赛智能、汇川技术等在电机、驱动与运动控制环节，具备成熟供应体系与工程可靠性，已推出具备国际先进水平的动力总成系统；绿的谐波、中大力德、双环传动、丰光精密、五洲新春、兆威机电等企业，代表了国内在谐波减速器、行星减速器及精密齿轮加工领域的核心力量，与早期高度依赖进口不同，这一环节已实现“工程可用+部分性能对标国际产品”；南京聚隆、三花智控、拓普集团、双林股份等企业，长期服务汽车与高端制造产业，在工程塑料、热管理、轻量化结构件及精密模具方面有深厚积累。

　　从成立时间看，高度集中于通用大模型突破后的时间点。企业整体诞生于2023—2025年，多数尚未形成大规模营收或稳定产品形态，呈现出明显的“新锐型”特征，其核心竞争力更多体现在技术路线选择与底层能力构建。这一时间窗口与通用大模型技术实现关键突破的时期高度契合，表明人形机器人大模型已迅速成为通用大模型之后新的技术创新与资本投资热点。自ChatGPT引发新一轮生成式AI浪潮以来，通用大模型在语言与多模态领域的突破，为从“感知”到“决策”的统一建模提供了技术基础。入选企业大多在通用大模型技术相对成熟后切入人形机器人赛道，而非从传统机器人厂商演化而来，天然具备算法驱动和模型优先的技术基因。整体而言，人形机器人大模型赛道正处于早期密集创新阶段。

　　从创始人来看，平均年龄显著低于传统机器人行业水平。与传统机器人企业不同，入选企业创始人整体年轻化，多为85后与90后，部分企业由95后甚至00后主导。这一年龄结构呈现出，人形机器人并非在传统机器人产业路径的自然演化，而是大模型技术范式跃迁所催生的物种。在教育背景上，这些创始人多数拥有国内外顶尖高校的AI、CS、机器人或相关交叉学科背景，长期从事机器学习、强化学习、多模态建模等研究，不少创始人或核心成员曾在头部互联网公司、自动驾驶公司或国际AI研究机构从事算法研发工作，熟悉大模型训练、工程化部署与算力体系。从某种程度上说，创始人画像重塑了行业竞争逻辑——人形机器人大模型的竞争，短期内并非单纯依赖资本体量或市场份额扩张，是一场年轻科学家主导的技术博弈。

　　从技术路线看，端到端VLA（视觉-语言-动作）大模型成为主流。VLA通过单一模型完成感知、理解、决策与动作执行的闭环，突破了传统模块化控制架构的局限。自变量机器人自创立之初就选择了“大小脑统一的完全端到端大模型”，其自研的WALL-A模型，首创VLA与世界模型深度融合的架构；星海图围绕“一脑多形”理念，推出端到端双系统全身智能VLA模型—星海图G0，将多模态规划的视觉语言模型VLM与细粒度执行的VLA结合；千寻智能推出Spirit v1.5模型，采用VLA统一建模框架，并引入开放式、多样化的数据采集范式；灵初智能围绕VLA模型采用“快脑+慢脑”分层设计，推出Psi R1模型；原力灵机自主研发端到端多模态人形机器人大模型MMLA，深度融合VLA、LLM、VLM与世界模型。整体而言，尽管端到端VLA模型成为主流，但企业在具体架构上形成了不同的体系化设计思路。

　　2025年人形机器人产业完成从“0-1”到“1-10”的跨越。随着关键技术路径逐步收敛，行业由早期探索式研发转向工程化与量产导向，单位成本持续下行，成为推动规模放量的决定性因素。展望未来，行业将突破“1-10”关键拐点，向“10-100”规模化迈进。数据显示，2025年国内人形机器人出货量预计达1.8万台，较2024年激增超650%，2026年国内出货量有望攀升至6.25万台。从上榜企业情况来看，产业端的生产设备正满负荷运转。数据显示，优必选、智元机器人2026年年产能目标直指万台级，宇树科技未披露产能目标，其2025年本体量产下线台。从成本端来看，优必选Walker系列机器人成本较2024年下降25%，为万台级目标铺平道路；智元机器人远征A2整体成本较早期下降约一半，为出货量跃升奠定基础；宇树科技通过精简结构和自研核心零部件，实现成本可控，其自研的高性能伺服电机成本仅为国际品牌零售价格的1/10。成本下探正在打破人形机器人“高价低量”的约束，为产业走向规模部署创造条件。

　　人形机器人产业要实现规模化放量，场景的深度拓展与应用的规模化普及，是决定产业进阶速度的核心突破口。2025年人形机器人已在教育科研、导览互动、演出参与、安防巡检、运动测试等多元场景完成试水。展望未来，制造业将成为人形机器人应用的核心阵地，落地案例将显著增加。从榜单来看，头部企业正频频布局工业级场景。优必选已将人形机器人引入制造业产线，在搬运、巡检等场景中实现持续运行；云深处和乐聚机器人通过与能源、制造等领域用户联合验证，不断拓展应用边界；智元机器人与富临精工达成合作，银河通用与百达精工达成合作，后者将全面开放其在高精度零部件制造领域的全场景产线。场景的持续扩展不仅带来订单增长，也反向推动产品定义和技术迭代，使商业化逐步迈向“可规模复制”。

　　在完成行走稳定性、系统可靠性与基础操作能力验证后，行业关注重心正由运动控制与系统集成，转向更高层次的环境理解、任务泛化与自主决策能力。“世界模型”与“触觉模态”的引入，被视为突破制约因素的核心方向。世界模型通过对物理规律、空间结构和因果关系的建模，使机器人具备对环境的预测与推演能力，从而实现跨场景、跨任务的自主规划；触觉模态则补齐仅依赖视觉带来的感知盲区，助力VLA模型进一步泛化，使机器人在精细操作、柔性物体处理和人机交互中获得更高稳定性与安全性。榜单企业中，它石智能强调空间感知与推理决策一体化；穹彻智能以“以力为中心”的具身大脑为路径，将触觉反馈与行为模型深度耦合。榜单之外，包括戴盟、帕西尼在内的公司也已有相关VTLA（视觉-触觉-语言-动作）技术储备。随着世界模型持续完善、触觉等多模态深度融合，人形机器人有望向具备理解、推理与自我修正能力的通用智能体演进。

　　核心零部件是人形机器人产业链中技术密度最高、附加值最大的环节，其国产化进程直接决定产业安全与成本竞争力。榜单零部件企业与本体厂商正协同推进国产化验证，使整机对进口部件的依赖度持续下降。以优必选、智元机器人为代表的整机企业，已在多代产品中系统性导入国产核心部件；双林股份推出的反向式行星滚柱丝杠已成为人形机器人核心部件的“升级之选”；鸣志电器的空心杯电机性能接近国际龙头Maxon和Faulhaber；丰光精密已实现03–32型全系列谐波减速器的量产能力，其03、05、08型微型谐波减速器已填补国内空白，为工业级精密传动提供国产解决方案。随着国产零部件性能和可靠性进一步提升，人形机器人产业链将形成更加自主、稳定的技术体系。